38 دقيقة
State Machines وحالات الفشل الآمن
نظّم سلوك الروبوت إلى حالات واضحة مثل Idle وSearch وFollow وAvoid وFault، مع شروط انتقال ومهلات Timeout وسلوك توقف آمن.
STRUCTURED LESSON
محتوى الدرس
اقرأ الوحدات بالترتيب، ثم اختبر فهمك قبل إكمال الدرس.
01مقدمة
لماذا State Machine؟
بدل شروط متداخلة كثيرة، عرّف حالات واضحة مثل Idle وFollow وAvoid وFault. كل حالة لها سلوك محدد وشروط انتقال معروفة.
02الفكرة
الانتقالات يجب أن تكون صريحة
اكتب متى ينتقل الروبوت من Search إلى Follow أو من Follow إلى Avoid، ولا تجعل الانتقال نتيجة جانبية غير واضحة لتغير متغير داخلي.
03الفكرة
Timeout يمنع الانتظار اللانهائي
إذا انتظر الروبوت حساسًا أو حركةً لا تحدث، يجب أن ينتهي الانتظار بعد مدة وينتقل إلى Retry أو Fault أو Safe Stop.
04تنبيه
Safe Stop هو الحالة الافتراضية للفشل
إذا أصبحت القراءة مستحيلة أو انقطع الحساس أو انخفضت البطارية أو اكتُشف Stall، أوقف الحركة أو ادخل حالة آمنة بدل الاستمرار بأمر قديم.
KNOWLEDGE CHECK
سؤال واحدتحقق سريع من فهمك
ما السلوك الأفضل عند فقدان حساس مهم أثناء حركة الروبوت؟