110 دقيقة
وحدة التحكم والحساسات
التعرّف على وحدة التحكم وIMU والبارومتر والبوصلة ومبادئ دمج القياسات وتثبيت الاتجاه.
STRUCTURED LESSON
محتوى الدرس
اقرأ الوحدات بالترتيب، ثم اختبر فهمك قبل إكمال الدرس.
01مقدمة
العقل والحواس
وحدة التحكم تجمع قراءات الحساسات وتقدّر وضع المركبة ثم ترسل أوامر إلى وحدات الدفع.
02الفكرة
IMU ودمج القياسات
الجيروسكوب سريع لكنه ينجرف، ومقياس التسارع يعطي مرجعًا للجاذبية مع ضوضاء الحركة؛ الدمج يحسن تقدير الاتجاه.
03مثال
البارومتر والبوصلة
يمكن للحساسات الإضافية دعم تقدير الارتفاع والاتجاه، لكنها تحتاج تركيبًا ومعايرة بعيدين عن مصادر التشويش.
04خلاصة
مخرج الدرس
ارسم تدفق البيانات من الحساس إلى التقدير ثم حلقة التحكم ومخارج المحركات.
KNOWLEDGE CHECK
سؤال واحدتحقق سريع من فهمك
لماذا ندمج الجيروسكوب مع مقياس التسارع؟