الحركة التفاضلية وEncoders وOdometry
تعلّم كيف يحدد اختلاف سرعة العجلتين اتجاه الروبوت، وكيف تُستخدم Encoders لتقدير السرعة والمسافة والدوران بصورة تقريبية.
محتوى الدرس
اقرأ الوحدات بالترتيب، ثم اختبر فهمك قبل إكمال الدرس.
فكرتان لعجلتين
عندما تدور العجلتان بالسرعة نفسها يتحرك الروبوت تقريبًا مستقيمًا، وعندما تختلف السرعتان ينحني المسار، وعند الدوران بعكس الاتجاهين يمكنه الدوران حول مركزه تقريبًا.
Encoder يحول الحركة إلى نبضات
إذا عرفت عدد النبضات لكل دورة وقطر العجلة، يمكنك تقدير المسافة من عدد النبضات. Encoder ثنائي القناة يمكنه أيضًا المساعدة في معرفة الاتجاه.
Odometry تقدير لا حقيقة مطلقة
الانزلاق واختلاف قطر العجلات والسطح وأخطاء العد تجعل الخطأ يتراكم مع الزمن. لذلك Odometry مفيدة للتقدير لكنها تحتاج تصحيحًا عند التطبيقات الدقيقة.
اختبر الحركة بأمان
في الاختبارات الأولى ارفع العجلات عن الأرض أو استخدم مساحة خالية، وحدد سرعة منخفضة وحدًا زمنيًا للتوقف حتى لا يستمر الروبوت بالحركة عند خطأ البرمجة.
تحقق سريع من فهمك
لماذا تتراكم أخطاء Odometry مع الزمن؟